此时，尚在归途中的管仲与公子纠误以为小白已死，放慢了行程。六天后，他们抵达齐国，却发现小白早已即位为王。
公子小白捷足先登，成功夺取了齐国的君位，迫使公子纠与管仲退回鲁国寻求庇护。鲁庄公闻讯齐国另立新君，对齐国充满敌意，决意以武力帮助公子纠复位，亲自率领大军携带公子纠进逼齐境。齐桓公毫不示弱，组织军队予以抵抗。双方各自集结300辆战车激战，齐军势如破竹，击败鲁军，并将鲁庄公的主力围困。鲁庄公在危急时刻弃座驾战车，改乘轻便轺车，乔装打扮后才得以突出重围回到鲁国，公子纠与管仲也随之撤退。
齐桓公原本欲令鲁国处死管仲以报昔日一箭之仇，但鲍叔牙劝诫道：“主公若仅满足于治理好齐国，我和高傒足矣；但若您志在称雄诸侯，那么管仲绝对是不可或缺的良才。”齐桓公仍心存旧恨，提出：“他曾试图取我性命，怎可能成为我的辅臣？”鲍叔牙耐心解释：“彼时管仲所为，乃是为了忠诚于其主。管仲乃世间难得之英才，任何国家得到他都将大展宏图。我听说明智的君主不记私仇，若您能宽恕管仲，赐予重任，他必定会竭诚为您效力，助您成就霸业。”
经鲍叔牙力劝，齐桓公最终放下个人恩怨，决定起用管仲。然而，此时管仲身处鲁国，齐国担忧鲁国会拒绝放人。鲍叔牙于是修书一封给鲁侯，要求鲁国处死公子纠，并将召忽和管仲遣送齐国，以供齐桓公亲自复仇，否则齐国将挥师直捣鲁国国都。鲁国的大臣施伯意识到齐国欲任用管仲，一旦得其辅佐，齐国实力必将大增，对鲁国构成严重威胁，故建议将管仲处死并将尸体送回齐国。然而鲁庄公刚经历战败，面对齐国大军压境，心中恐惧，最终选择杀死公子纠，囚禁召忽与管仲，将其送回齐国。
召忽宁死不屈，以死彰显对公子纠的忠诚，而管仲则被押解至齐国。鲍叔牙在齐国边境亲自迎接这位老朋友，见到管仲后立即下令释放囚车上的管仲，让他休息过后，向他传达齐桓公有意启用他治理国家的想法。管仲回应道：“我未能助公子纠登基，亦未如召忽那般为其捐躯尽忠，如今却要转而辅佐曾是仇敌之人，恐遭世人耻笑。”鲍叔牙劝解道：“成大事者不应拘泥小节，建大功者无需他人理解。在治国经纬上，你拥有非凡才华。主公胸怀壮志，希望建立霸业，如果你能助他实现伟业，这份公德必将流芳百世。”
在鲍叔牙的劝导下，管仲的态度发生了转变。随后，鲍叔牙陪同管仲前往都城临淄拜见齐桓公。齐桓公与管仲共论称霸之道，见识到管仲的治国才能后，决定任命他为宰相。在鲍叔牙的举荐下，管仲得以重任在肩，而鲍叔牙本人则乐于在其下任职。管仲凭借卓越的治国之才，最终协助齐国成为春秋时代的霸主，而这其中，鲍叔牙的慧眼识珠与无私谦让起到了至关重要的作用。后世人们对管仲的才能赞叹不已，同时也高度赞扬鲍叔牙的识人之明以及他敢于让位于贤者的胸怀和气度。鲍叔牙去世后，管仲在其墓前痛哭不已，曾深情表白：“生我者父母，知我者鲍子也！”
管鲍之交，这一段友情佳话，历经岁月流转，愈发深入人心，成为千秋美谈。